can驱动为什么包含socket

socketcan的节点怎么获取

很多情况下，需要服务器端主动向客户端推送数据，保持客户端与服务器数据的实时与同步。此时若双方建立的是socket连接，服务器就可以直接将数据传回给客户端；若双方建立的是http连接，则服务器需要等到客户端发送一次请求后才能将数据传回给客户端，因此，客户端需定时向服务器端发送连接请求，不仅可以保持，同事也是在“询问”服务器是否有新的数据，如果有就传给客户端。

使用cansniffer设置采样点：可以使用cansniffer设置采样点，该是SocketCAN自带的一个命令行，可以通过以下命令设置采样点：cansniffer-c-s，其中，是CAN设备的名称，是采样点的值，一般情况下，采样点的值可以设置为0到1000之间的任意整数。

在PeakCAN的socketcan驱动时，请访问或使用蓝奏云备份获取驱动。完成后，检查资源，确认存在以can开头的资源，显示成功。启动socketcan操作包括设置can属性的接口说明，通过此接口配置socketcan属性，随后启动can进程。亦可将启动can的步骤整合为一行命令。

rk3568can接收发送问题

1、在RK3568的开发过程中，涉及CAN（Controller Area Network）通信时，可能会遇到数据收发功能异常的问题。这种异常通常表现为CAN总线无常接收或发送数据，有时需要重新进行down（关闭）和up（开启）操作才能恢复正常通信。

2、RK3568的CAN接收发送可能会出现多种情况。首先，硬件连接方面要确保CAN模块正确接入，线路连接稳固无松动、短路等问题。其次，配置上，要准确设置CAN的工作模式、波特率等参数。比如波特率设置错误，会导致数据无常收发。再者，数据格式也很关键。

3、RK3568的CAN配置：RK3568的CAN配置通常涉及设备树（dts）配置、内核配置以及层面的配置。这些配置主要用于设置CAN接口的波特率、查看CAN节点、发送和接收数据等，但并未直接提供关闭CAN错误检测功能的选项。关闭错误检测的潜在风险：关闭CAN的错误检测功能可能会降低通信的可靠性和稳定性，增加数据错误的风险。

4、为了提升RK3568行业定制主板CAN口的抗干扰能力，进行了一信号抗扰传导实验。实验环境如图1所示。实验的首要目的是通过在L11位置的C8C84增加两个30pF的电容，以优化主板的抗干扰能力。电路调整后的图示如图2所示，位置调整如图3所示。实验过程分为两个阶段。

5、原因分析在rk3568运行过程中，由于多任务占、中断等机制的存在，打印信息的输出过程可能被打断。当使用printf函数进行打印时，若输出内容中包含字符“033”和“P”，在特定情况下这两个字符可能被拼接成ANSI控制码“033P”发送给终端。

ROS基于SocketCAN的通信方式

socketcan_interface 是较为底层的包，与Linux的socketcan打交道。socketcan_bridge 是 ros中最常用的包 ，通过将接收到的topic转换为can数据发出去，或者把接收到的can数据转换为ros的topic。ros_canopen 是基于canopen应用协议的包，是上层协议。

ROS驱动配置阶段，首要任务是必要的依赖库。随后，ARS_40X开发包，并深入研究相关文档，确保过程顺利。然而，由于个人遇到socketCan的困难，且使用的是创芯的USB转CAN分析仪，传统方式无法满足需求。