闭环传函根在右边为什么不稳定

什么是闭环开环传递函数中的积分环节

就是闭环中，非负反馈通路上的积分环节，PID调节器中常有用到，可以有效的消除闭环的稳态误差。计算方法是：用tf（num，den）命令先定义传函，再画图；纯粹的积分环节就是sys=tf（[1]，[1 0]） Transfer function：1-s nyquist（sys）画出来就是一条虚轴上的线，这个也很好理解，从频域来看积分环节就是1/jw，有理化就只剩下一个虚部了。

求闭环的开环传递函数，简而言之，就是求环内所有的传递函数的乘积。或者说就是从输入端到反馈信号（C（s）*H（s）输出端的传递函数。写出开环传递函数，也就是G（s）H（s）=（Ks+m）/s^a（s-b）（s-c）等形式。

开环传递函数：G（s） = Y（s）/U（s），其中G（s）表示的传递函数，Y（s）表示输出信号的Laplace变换，U（s）表示输入信号的Laplace变换。闭环传递函数：T（s） = Y（s）/R（s），其中T（s）表示闭环的传递函数，Y（s）表示输出信号的Laplace变换，R（s）表示参考输入信号的Laplace变换。

什么是开环极点闭环极点

1、开环极点：在自动控制领域，开环极点指开环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点：在自动控制领域，闭环极点指闭环传递函数中分母多项式方程的根。在自动控制中，开环零点指开环传递函数中分子多项式方程的根。对于反馈，开环零点就是闭环零点。闭环零点指闭环传递函数中分子多项式方程的根。

2、开环极点：在自动控制领域，开环极点指开环传递函数中分母多项式方程的根。闭环极点：在自动控制领域，闭环极点指闭环传递函数中分母多项式方程的根。

3、极点就是特征方程的根。实部对应e的次幂，虚部对应正弦。稳定根在左半平面，离虚轴越近，指数衰减越慢，但有可能近似于等幅振荡，难以稳定。离虚轴越远，衰减越快，过远的话很快就衰减没了，可以忽略。而极点的虚部对应正弦振荡，虚部越大振荡频率越高，也即振荡越剧烈。

4、闭环极点指闭环传递函数中分母多项式方程的根。闭环传递函数描述了在有反馈的情况下的行为。反馈中的不同：开环极点和闭环极点在反馈中是相同的。反馈是指反馈信号直接连接到输入，即输出作为反馈信号的输入。

5、开环极点是指开环传递函数中分母多项式方程的根。它们决定了根轨迹的起点和终点，以及根轨迹的形状和方向。如果开环极点在右半平面，那么就是不稳定的，无论加多少控制器都无法使稳定。如果开环极点在虚轴上，那么就是marginallystable的，即可以稳定，但存在一定的稳定裕度。